近日，浙江省计量科学研究院专业技术人员为杭州宇控机电工程有限公司研发的水下机械手进行关节角度与整机定位精度评价，为其开展水下作业任务提供技术保障。

水下机器人（ROV）是人类研究和开发海洋的重要平台和手段。而水下机械手作为水下机器人的执行部件，在海底管道检测、船舶检测、深海资源勘探、抢险救援、海底巡视等工作中发挥着重要作用。其水下定位精度直接影响水下机器人的水下勘探。目前我国关于水下机械手工作精度检测方面的相关标准还比较缺失，在水下机器人检测领域还存在较大空白。

杭州宇控机电工程有限公司是水下机器人与水下机械手生产测试的典型高新技术企业。企业研发的深水作业机械手有6自由度，及基座、肩、大臂、小臂、肘、手腕摆动、手腕旋转、手爪等多个关节。但各个关节摆角范围、角度控制精度以及水下测量范围和定位能力存在无法溯源的难题。

省计量院专业技术人员和企业工程师就水下机器人各个关节角度控制与定位能力测试方法进行了深入探讨交流，研究制定了一套水下机械手精度测量方案，并考虑到机械手肩部被油管覆盖，专门针对肩部特点设计加工专用检测夹具。测试过程中，利用激光跟踪仪可实时测量空间坐标测量的特点，对机械手肩部、大臂、肘关节、小臂摆角控制能力开展测试。同时对各个自由度的角度运动与整机定位进行测试，对各个自由度的重复性进行测试。

通过测试，企业了解到机械手各关节摆角范围满足设计要求，掌握了机械手水下作业工作精度，并及时发现肘关节控制精度需要改进的问题，根据省计量院技术人员给予的改进建议，在主要运动关节上安装液压锁，提升水下机械手各关节角度控制与整机定位能力。企业对省计量院的技术能力给予好评。

双方将基于本案例的基础，结合企业相关系列产品的研发应用，联合开展2019年浙江省重点研发计划项目《海上救援特种机器人研发及应用》。

（来源：浙江省计量科学研究院）